La Tour de Belém a été construite sur les bords du Tage entre 1515 et 1521 par le roi Manuel Ier de Portugal. Elle a été inscrite sur la liste du patrimoine mondial de l'UNESCO en 1983.
La tour de Belém est construite afin de servir à la fois de porte d'entrée à la ville de Lisbonne mais aussi en tant que partie intégrante du système de défense protégeant l'embouchure du Tage et le monastère des Hiéronymites, lesquels constituent des points stratégiques pour envahir la ville. Ce système de défense est commencé par le roi Jean II de Portugal (1455-1495), qui fait construire les forteresses de Cascais et de São Sebastião da Caparica. Les rivages de Belém sont protégés par un vaisseau, la Grande Nau, qui sera remplacé par la tour.
Elle est érigée entre 1515 et 1521 par l'architecte militaire Francisco de Arruda, lequel est déjà le concepteur de plusieurs forteresses au Maroc, sur les terres possédées par les Portugais. L'influence de l'art mauresque est manifeste dans les décorations délicates des fenêtres et balcons cintrés, ainsi que sur les coupoles cannelées des échauguettes. Il est probable que Diogo de Boitaca, premier architecte du monastère des Hiéronymites, ait également participé à la décoration du bâtiment. Les mâchicoulis et les créneaux sont décorés par de riches ornements sculpturaux, typiques du style manuélin.
En 1580, quand Lisbonne est envahie par les troupes espagnoles, elle se rend après les combats au duc d'Albe, Ferdinand Alvare de Tolède. Pendant les siècles qui suivent, la tour est principalement utilisée comme une prison, dont les cellules souterraines sont régulièrement inondées. Du fait de sa hauteur et de son manque de dissimulation dans le paysage, certains historiens pensent que la tour devait également servir d'avant-poste.
Il est à noter que la tour qui se trouvait à l'origine au milieu du Tage, se retrouve sur sa rive, après le tremblement de terre de Lisbonne de 1755 et les modifications du paysage induites.
Dans les années 1840, la tour est restaurée par le roi Ferdinand II de Portugal. À la même époque, quelques éléments décoratifs néo-manuelins sont ajoutés au bâtiment.
La tour de Belém est considérée comme étant l'une des œuvres majeures du style manuélin, notamment grâce à ses nombreux motifs typiques comme la sphère armillaire (symbole de Manuel Ier), la croix de l'ordre du Christ (auquel Manuel appartenait) ou les croisées d'ogives élaborées.
L'ensemble architecturea est divisé en deux parties : le bastion, en forme d'hexagone irrégulier, et la tour de quatre étages. L'ensemble du bâtiment figure la proue d'une caravelle.
Le bastion présente une pièce voûtée, la casemate, avec des ouvertures dans les murs de 3,5 m d'épaisseur pour les 17 canons. Le toit ouvert au centre facilite la dispersion des fumées. La plate-forme du bastion peut également servir de position pour des armes de calibre plus petit. La tour de Belém est la première fortification portugaise avec deux étages de positions de tir, marquant une nouvelle évolution de l'architecture militaire. Les coins de cette plate-forme, ainsi que le haut de la tour, sont munis d'échauguettes surmontée de coupoles rappelant l'art mauresque. La base des échauguettes présente des images d'animaux sauvages, dont un rhinocéros qui est considéré comme la première sculpture de cet animal dans l'art d'Europe Occidentale. Ce rhinocéros rappelle probablement l'un de ceux que Manuel Ier envoya au pape en 1515. La plate-forme comporte également, faisant face à la tour, une statue de la Madone à l'Enfant de Belém.
L'entrée de la tour se fait par un porche décoré. La tour entière est décorée de cordes torsadées sculptées dans la pierre, lesquelles forment même un nœud sur la façade nord du bâtiment. La tour est surmontée de statues de saint Vincent et de Saint Michel archange, et est pourvue de plusieurs fenêtres cintrées. La loggia couverte de style Renaissance cours sur toute la longueur de la face sud du premier étage de la tour, donne une touche vénitienne à l'architecture du bâtiment.
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