Le robot ATHLETE revisité

[Photo de ATHLETE avec Brian Wilcox, source: JPL]

Je portais à votre attention il y a un moment un vidéo de robot ATHLETE du JPL. La semaine dernière, j’ai un la chance d’en savoir plus sur cette plate-forme à la conférence de l’ASME alors que Curtis L. Collins nous en faisait un survol.

D’abord, l’objectif est la Lune. Ils veulent que ATHLETE puisse couvrir 99% du terrain lunaire. Le prototype mesure 2,2 m de haut, est 4 m de large et pèse 850 kg. Sa taille est limitée par le fait qu’ils doivent l’installer sur une remorque pour le transporter à des sites de tests. Le vrai ATHLETE devrait être deux ou trois fois plus gros. Sa vitesse maximale est 10km/h.

Dès le début du projet en 2005, la vision est que ATHLETE soit plus qu’un robot mobile. Les quatre fonctions qu’il peut remplir sont:

1. Mobilité - Être capable de se déplacer en roulant et/ou en marchant. Les roues sont en fait des “tweels”, un hybride entre un pneu (tire) et une roue (wheel). Il s’agit en fait d’une jante composée d’un matériau compliant, un peu comme sur un segway.
2. Manipulation - Se servir de ses membres pour effectuer des tâches de manipulateurs. Chaque membre est un manipulateur à 6 degrés de liberté. Équipé des bons outils, ils peuvent forer le sol, saisir des objets, etc.
3. Transport - Pouvoir déplacer des ressources au sol nécessaires aux astronautes.
4. Système d’atterrissage - Amortir l’atterrissage du module lunaire.

Pour contrôler la bête, sept processeurs sont nécessaires. Parmi ceux-ci, un seul est utilisé pour la commande directement. Les six autres sont nécessaires pour analyser les images des six caméras à chacune des pattes. Des encodeurs absolus et incrémentaux sont utilisés aux articulations. Leur agencement permet de déterminer le couple aux articulations. Le robot est aussi équipé d’un GPS et d’un IMU. Ce robot n’est pas conçu pour être complètement autonome, il y aura toujours un humain dans le processus.

Les travaux futurs consisteront à développer des tweels en métal et faire des tests d’atterrissage. Malheureusement, on a pas accès aux vidéos qu’il nous a montré. Dans un de ces vidéos, on voyant ATHLETE lever deux pattes pour qu’une remorque puisse reculer en dessous de lui. Il se posait ensuite, puis repliait ses autres pattes pour que le camion puisse le ramener au JPL.