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Le nom "gendarme", contraction de "gens d'armes", est apparu au XVème siècle, pour désigner certains cavaliers. Aux XVIIème et XVIIIème siècles, il qualifiait des gentilshommes de la Maison du Roi. Son sens actuel date de 1791. En alpinisme, un gendarme est un rocher pointu constituant un obstacle dans une voie d'escalade.