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OpenPilot: lancement de la platerforme Revolution

Publié le 30 octobre 2012 par Eric78

Voilà de nombreux mois que le projet open Source Open Pilot évolue. Pour rappel, il s’agit d’une plateforme complète hardware + software permettant de faire voler des multicoptères ou tout autres aérodynes comme ceux à voilure fixe (ex: avion)
Du projet OpenPilot sont né plusieurs carte la CopterControl et sa déclinaison la CC3D avec de nouveaux capteurs. Depuis la fin du mois, ces cartes sont à vendre sur le store EU pour une centaine d’euro. Ces dernières étaient très attendue étant donné leur incroyable stabilité de vol et la qualité du logiciel de configuration et de sa CGS (Control Ground Station). Après des mois d’impossibilité d’acheter les cartes, le projet à  enfin sérieusement pris son envol (sans mauvais jeux de mots! Tire la langue), désormais l’équipe d’origine Australienne va se calquer sur le modèle de Kickstarter pour financer son projet et plus particulièrement le nouveaux: La Revolution! Une nouvelle flycard qui alliera les qualités des CC3D et les avantages d’un hardware plus puissant capable de gérer de nombreux capteurs ainsi que travailler avec des algorithmes plus complexe pour accroitre la stabilité de vol.

Ci-dessous une photo de la carte Copter Control CC3D livré dans un petit boitier mettant en valeur ce petit bijou de technologie et en fond un article paru dans l’excellent magazine Planète Robot présentant le GeeKopter, un quadricoptère que j’ai assemblé et animé par une CC3D.

OpenPilot_Geekopter

Présention de la Revolution d’OpenPilot

La Revolution est une carte complète avec 10DoF basé sur le STM32F4, un micro contrôleur 32 bits fonctionnant à 168Mhz accompagné de 1 Mo de stockage flash et 192 kilo-octets de mémoire vive. Le tout prend en charge les instructions en virgule flottante qui permettent de calculer très rapidement (Kalman et filtres complémentaires).

OpenPilot_Revolution

Le carte embarque les composants suivants:

  • 3 Axes Gyromètre
  • 3 Axes Accéléromètre
  • 3 Axes Magnétometre
  • Capteur de pression barométrique

Gyro /Accéléromètre

La revolution est doté du MPU-6000, le premier capteur au monde qui combine sur une même puce un gyroscope, un accéléromètre sur 3 axes.  Ce dernier équipe déjà les CC3D sur laquelle il a déjà fait ses preuves lors de long vol.

Capteur de pression /Altimètre

Pour son projet, l’équipe d’OpenPilot a opté pour le capteur de pression MS5611 de Measurement Specialties. Ce dernier n’a pas été choisi par hasard puisqu’il dispose d’une très bonne résolution ce qui le destine pour un usage idéal dans un UAV en tant qu’altimètre.

Le capteur est si sensible qu’il peut détecter un décalage vertical de seulement 10 cm.

La Révolution utilise la version  la plus récente de ce capteur (MS5611-01BA03)  qui est beaucoup moins sensible aux interférences que les anciennes version.

Magnétomètre

Que vous soyez en vol stationnaire (Hold Position) pendant que vous prenez des photographies aériennes, ou que vous soyez aux commandes d’un drone à voilure fixe suivant sur une trajectoire planifiée à l’avance, il est extrêmement important d’avoir des informations précises sur la position de votre appareil. Le HMC5883L Honeywell est un module servant de boussole numérique de trois axes  fournissant une mises à jour rapides lors des changements d’orientation avec une tolérance de précision de 1 ° à 2 °.

SWD Port

Le port SWD (Serial Wire Debug port) permet d’utiliser des cartes bon marché pour le développement de nouveaux firmwares.

Micro USB

Contrairement à la CC3D, la Révolution n’utilisera plus un port Mini USB mais un Micro USB qui à l’avantage d’être robuste et beaucoup moins encombrant.

Le port USB permet de brancher différentes choses:

  • OpenPilot HID: permet à la carte d’être reconnu comme un périphérique  (par défaut pour se connecter à l’interface CGS, utilise les pilotes de système PC)
  • CDC port série virtuel (télémétrie, débogage, mode pont vers le port série pour relayer les données du port série physique vers le port virtuel pour la configuration du module GPS / Bluetooth, etc)
  • 8-canaux HID joystick (transmet les données de toutes la radio RC vers les Entrées des simulateurs de vol sur PC)

PWM

Comme la CC3D, la Revo dispose d’un port pour brancher 6 sorties PWM. Si vous avez besoin de plus de sortie, il faut utiliser le port Flexi-IO qui peut supporter jusqu’à 6 voix PWm supplémentaire.

Le port PWM peut également être configuré pour communiquer avec un des capteurs analogiques externes. ( anémomètres ou un gouverneur pour les hélicoptères.)

Flexi port

A venir

Port Principal

A venir

Sonar

A venir


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